电力巡检下四旋翼无人机非线性控制器设计分析

• 作者: 李小来 杨世强 韩昊 翁永春 金哲
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 四旋翼无人机 控制性能 四元数
• 年，卷（期）: 2021,（49）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 153-155
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

为了提高四旋翼无人机在电力巡检时的控制性能，提出了一种基于反步法-积分滑模的控制策略?在用四元数说明系统姿态运动模式的基础上，通过牛顿-欧拉法推导出了四旋翼的非线性动力学模式，从而得到了系统输入输出关系;还分别设计了位置环与姿态环的非线性管理策略，其反步法可以增加闭环系统状态量的收敛性速度，积分滑模可以有效控制的集总干扰;同时，又在Lyapunov理论框架下证实了系统误差可以逐步收敛;最后，又利用电力巡检模拟算例对本文中所设计系统的有效性做出了检验?仿真结果表明，控制器的性能要优于反步法-动态滑模控制和反