基于力信息的工业机器人柔性装配方法研究

• 作者: 谢淳 李朋朋
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 机器人阻抗控制 模糊控制 工业机器人 柔顺性控制 主动控制
• 年，卷（期）: 2021,（40）
• 所属期刊栏目: 信息数据与电子工程
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

机器人柔顺装配向来是现代智能工业机器人的一大研究课题?对工业机器人进行设计，在其末端执行器上面配置精度水平比较高的力传感器，这是现下比较多见的一种解决手段?从应用的视角来看，在对机器人的各类工件进行装配时，经常需要对装配的对象进行加工，有时可能会出现安装方面的误差，从而使得自动装配走向失败?在力传感器的基础上，设计相应的柔顺装配系统，借助这一系统来进行一些精度比较高的主动柔顺轴孔装配工作，可以促进机器人柔顺装配的发展?