并联3-UPU舰载稳定平台运动控制设计与分析

• 作者: 李猛 黄振峰 陈俊贤 杨壮涛 文善贤
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 3-UPU并联机构 运动学 前馈加反馈PID ADRC控制器
• 年，卷（期）: 2021,（22）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: V271.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0711.2021.22.061

摘要

舰船在海浪的作用下产生六个自由度的周期性运动,严重影响直升机在舰船上的起降.为了减小这种周期运动的影响,设计了一种基于3-UPU并联机构的前馈加反馈控制器,该控制器结构简单、控制精度高、反应速度快.通过对并联机构进行正运动学和逆运动学进行分析,得到控制器的输入;再分别采用自抗扰控制器(ADRC)和前馈加反馈PID控制器对不同海况下的并联机构进行误差分析.仿真结果表明,设计的前馈加反馈PID对舰船的稳定控制误差比自抗扰控制器低,进而验证了并联机构前馈加反馈PID控制器的可行性.