车载液压机械臂的柔性补偿策略研究

• 作者: 田体先 韩意 马玉浩 鲁吉林 赖震
• 来源期刊: 中国设备工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 液压机械臂 柔性模型 误差补偿
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 工艺流程与应用
• 页码范围: 129-130
• 页数: 2页
• 分类号: U463.9|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0711.2021.19.077

摘要

针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末端位姿实时控制中,提出了一种提高末端定位精度的柔性误差补偿策略,从而有效地提高了机械臂的末端定位精度.