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面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法
面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法
作者:
白师宇
赖际舟
吕品
季博文
郑欣悦
方玮
岑益挺
原文服务方:
机器人
地下空间
紧耦合
预积分
因子图
目标识别
摘要:
提出了一种面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法。首先,针对地下空间的结构退化问题,构建了基于因子图的激光雷达/里程计/惯性测量单元紧耦合融合框架;推导了高精度惯性测量单元/里程计的预积分模型,利用因子图算法实现对移动机器人运动状态及传感器参数的同步估计。同时,提出了基于激光雷达/红外相机融合的目标识别方法,能够对弱光照环境下的多种目标进行识别与相对定位。试验结果表明,在结构退化环境中,本文方法能够将移动机器人的定位精度提升50%以上,并对弱光照环境中的目标实现厘米级的相对定位精度。
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文献信息
篇名
面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法
来源期刊
学科
工学
关键词
地下空间
紧耦合
预积分
因子图
目标识别
年,卷(期)
2022,(4)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
463-470
页数
7页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.13973/j.cnki.robot.210141
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
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引文网络
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2022(0)
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二级参考文献(0)
引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
地下空间
紧耦合
预积分
因子图
目标识别
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
航空科学基金
英文译名:
官方网址:
http://www.chinaasfc.cn/file_show.asp?LanMuID=GZZD0100
项目类型:
面上项目
学科类型:
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