基于接近觉的机械臂避障路径规划

• 作者: 李龙 陈禾炜 汪田鸿 张泉 王国鹏 田应仲 彭艳 罗均
• 来源期刊: 机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 接近觉 传感器阵列 路径规划 人工势场法
• 年，卷（期）: 2022,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 601-612
• 页数: 11页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210302

摘要

提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先，针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题，定义连杆“运动方向”的概念，优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度，并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假想圆锥”，过其顶点作“安全平面”，连杆在运动过程中不能与其发生碰撞。其次，针对避障路径规划问题，采用基于势函数与关节空间的人工势场法，并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于“绕行”的改进方法以解决人工势场法的局部最优问题。最后，在UR10机器人的小臂连杆上验证本文方法，实验结果证明了本文方法的有效性、鲁棒性与实时性。