瞬变速软体机器人研究综述

• 作者: 杨旸 贺治国 焦鹏程 王海鹏 李文焘 叶星宏 林官正 宋伟 任洪亮
• 来源期刊: 机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 瞬变速驱动 软体机器人 快速响应 柔性材料
• 年，卷（期）: 2022,（5）
• 所属期刊栏目: 综述与介绍
• 页码范围: 626-640
• 页数: 14页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210310

摘要

瞬变速软体机器人是一类能够在极短的时间内（不到1 s），通过柔性材料大变形产生瞬时高速驱动效果（大于1倍身长/秒）的软体机器人。本文总结了瞬变速软体机器人的国内外发展现状，并按照不同驱动方式为其分类。梳理了瞬变速软体机器人的运动建模与仿真方法，并提出了一种多场耦合的仿真模式，讨论了仿真研究的技术特点、难点、准确性以及发展方向。总结了当前瞬变速软体机器人的应用，并展望其在未来不同场景下的设计和应用。