视觉SLAM失效机理及检测研究

• 作者: 王一波 胡家俊 蔡洪炜 赵云
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: 视觉 SLAM 失效 检测 机理 评价指标
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究-智能处理与应用
• 页码范围: 90-93
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.07.027

摘要

为了提升视觉SLAM对不同环境的适应能力，必须解决失效问题。从理论上对视觉SLAM进行了定义，将其分为软失效和硬失效；从无人系统状态演进分析入手，阐述了视觉SLAM失效的机理。基于图像质量评价的方法重点研究了视觉SLAM失效检测方法，定义了评价指标体系，应用标准棋盘格标准图像模拟视觉SLAM运行过程中可能产生的退化；按照退化对于特征提取的影响程度成正比的关系，确定了不同指标的权重，根据阈值方法进行失效评判。实验表明，该检测方法稳定可靠，对于各种实际失效都能准确检出，具有较高的精度。