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摘要:
外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制。最后,对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结。
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文献信息
篇名 上肢康复外骨骼智能控制综述
来源期刊 机器人 学科 工学
关键词 上肢外骨骼 智能控制系统 运动意图识别 轨迹规划 康复
年,卷(期) 2022,(6) 所属期刊栏目 综论与介绍
研究方向 页码范围 750-768
页数 18页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.13973/j.cnki.robot.210450
五维指标
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研究主题发展历程
节点文献
上肢外骨骼
智能控制系统
运动意图识别
轨迹规划
康复
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
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总被引数(次)
57113
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