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基于改进Funnel控制的机械臂轨迹跟踪约束控制
基于改进Funnel控制的机械臂轨迹跟踪约束控制
作者:
张蕾
周嘉欣
黄晨静
王晓华
原文服务方:
西安工程大学学报
轨迹跟踪控制
Funnel控制
自适应神经网络
输入饱和
输出约束
摘要:
针对关节柔性机械臂系统在未知输入饱和的情况下的稳态和瞬态性能约束问题,提出一种改进Funnel控制结合RBF自适应神经网络的轨迹跟踪控制方法。设计了改进的Funnel控制变量以避免控制律中的微分不可导的情况;构造了时变的瞬态性能约束函数,调节系统输出初始阶段的超调量和收敛速度;采用最小参数学习法的RBF自适应神经网络,逼近机械臂系统模型的未知函数和虚拟控制律的导数,简化了控制器的设计;通过李雅普诺夫稳定性定理,证明了闭环系统中所有变量是半全局一致最终有界的。仿真实验验证了所提方法有效性。
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文献信息
篇名
基于改进Funnel控制的机械臂轨迹跟踪约束控制
来源期刊
学科
工学
关键词
轨迹跟踪控制
Funnel控制
自适应神经网络
输入饱和
输出约束
年,卷(期)
2022,(2)
所属期刊栏目
电子信息与机电工程
研究方向
页码范围
56-65
页数
9页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
10.13338/ji.ssn.1674-649x.2022.02.008
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
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共引文献
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2022(0)
参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
轨迹跟踪控制
Funnel控制
自适应神经网络
输入饱和
输出约束
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安工程大学学报
主办单位:
西安工程大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1674-649X
CN:
61-1471/N
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1986-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
3377
总下载数(次)
0
总被引数(次)
15983
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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