DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势

• 作者: 靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 郭云飞 李明
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下无人航行器 惯性导航 多普勒测速仪 组合导航 关键技术
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 1-12,92
• 页数: 13页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-4999.2022.02.001

摘要

高精度的导航信息是水下无人航行器(UUV)高效完成各项任务的重要前提,多普勒计程仪/捷联惯性导航系统(DVL/SINS)组合导航系统具有无源、自主等优势,在UUV导航中得到了广泛应用.从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发,详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状;总结了各项技术的关键问题和研究方向,并给出了相应的解决思路;最后,探讨了DVL/SINS组合导航的发展趋势和需要解决的问题.