工业机器人三维在线自校准系统的研制

• 作者: 黄雷 窦艳红 樊宇 赵梓朝 贺志超 张爽
• 来源期刊: 计量科学与技术
• 关键词: 计量学 工业机器人 在线自校准 高精度 三维校准器
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 前沿聚焦
• 页码范围: 3-8
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.12338/j.issn.2096-9015.2021.0114

摘要

针对工业机器人校准成本与校准精度难以平衡的问题,研究了一种针对工业机器人的三维低成本高精度接触式自校系统.该系统的三维校准器安装于机器人末端位置(TCP),采用三个互相正交的高精度位置传感器,通过研究工业机器人D-H参数校准算法,并对专用四球校准台精密迭代测量,可实现对工业机器人D-H参数的低成本、高精度在线自校准.通过与激光跟踪仪进行验证试验,各测量点的最大En值为0.63,小于1,验证结果满意.