规则空间下基于MRFC-Vicsek模型的集群控制

• 作者: 徐博 王朝阳
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多区域 模糊控制 生物行为准则 规则空间 邻域指数
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 集群协同与控制|Swarm Cooperation and Control
• 页码范围: 17-25
• 页数: 9页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2022.1.002

摘要

针对规则空间下集群运动问题,开展了基于多区域模糊控制(MRFC)-Vicsek模型的集群控制方法的研究.考虑到仿生集群在运动时的行为准则,首先建立了包括避碰层、一致层、内聚层、连通层在内的多区域Vicsek模型.其次,通过模糊规则将不同区域个体数量和集群拥挤程度转化为对中心个体的影响权重,再结合规则空间内边界对个体的影响范围提出了初始状态随机的规则空间内集群控制方法.最后,进行了集群成员不同数量的仿真实验,并通过邻域指数、个体认可度、速度序参量等指标证明了方法的有效性,在规则空间下集群状态具有良好的收敛性和集群稳定性.