基于永磁弹簧的变刚度关节驱动器设计

• 作者: 都智勇 赵文博 孙龙飞
• 来源期刊: 一重技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变刚度 永磁弹簧 蜗轮蜗杆
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与计算|Design & Calculation
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3355.2022.01.003

摘要

提出一种基于永磁弹簧的变刚度机器人关节驱动器,采用蜗轮、蜗杆驱动绳索调整永磁弹簧气隙间距,实现驱动器变刚度控制;分析基于绳索-永磁弹簧组的关节驱动器变刚度原理并进行结构设计,对变刚度收线蜗轮、蜗杆结构参数进行设计计算.