电静液作动器自调节积分鲁棒运动控制

• 作者: 姚建勇 张连仲 王拓 邓文翔 杨晓伟 梁相龙
• 来源期刊: 飞控与探测
• 学科: 工学
• 关键词: 电静液作动器 匹配干扰 不匹配干扰 扩张状态观测器 渐近跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 30-38
• 页数: 9页
• 分类号: TP271+.3
• 语种: 中文

摘要

针对电静液作动器系统中存在的匹配干扰及不匹配干扰,基于扩张状态观测器,设计了一种自调节积分鲁棒控制方法.首先设计了扩张状态观测器估计系统的匹配不确定性并且进行前馈补偿;然后设计了自调节积分鲁棒控制器分别处理系统的不匹配干扰和状态估计误差,实现了电静液作动器的渐近跟踪控制;最后通过仿真验证了该控制方案的有效性.结果表明:相较于传统的PID控制器,该控制器的跟踪误差约为0.2mm,控制精度达到0.4％左右.