基于稳定度指标的分布式驱动车辆转向稳定性控制研究

• 作者: 张树培 张生 张玮 朱建旭
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 稳定性控制 分布式驱动 稳定度指标 相平面 控制分配
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 28-35
• 页数: 8页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20201229

摘要

针对装有轮毂电机的分布式驱动车辆,设计了一种车辆稳定性控制系统,该系统包括上层附加横摆力矩决策和下层转矩分配2个层次.基于滑模控制理论设计了上层β-ω联合控制器,并用修正的五参数菱形法划分车辆相平面的稳定域,基于此设计稳定度指标进行失稳判断与控制比例分配,下层基于动态载荷理论分配附加横摆力矩,优化了控制分配效果,在MATLAB/Simulink车辆动力学分析环境中进行了仿真分析.结果表明,设计的控制系统可以根据实际工况合理分配控制比例,提高了车辆的转向行驶稳定性,降低了驾驶员的驾驶强度.