基于单目视觉的天线副面并联调整机构相对位姿测量方法

• 作者: 张文哲 项斌斌 王娜 王兆军 古丽加依娜·哈再孜汗
• 来源期刊: 天文学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 单目视觉 位姿测量 EPnP算法 合作目标
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文|Research Paper
• 页码范围: 50-57
• 页数: 8页
• 分类号: P111
• 语种: 中文
• DOI: 10.15940/j.cnki.0001-5245.2022.01.005

摘要

为测量天线副面并联调整机构的相对位姿,研究了一种基于单目视觉的位姿测量系统.采用光源照射固定于动平台上的合作目标,结合滤光片等控制手段,利用单目相机采集非共面特征点的图像,获得高对比度的准理想图像.经过图像处理和平方加权质心法,提取出特征点的图像坐标,使用EPnP(Efficient Perspective-n-Point)算法进行位姿解算,最终可以得到并联调整机构的相对位姿测量方法.最后通过实验进行了精度验证,结果表明平移精度为0.1 mm,旋转精度为0.05°,满足了实验要求,为并联机构的位姿检测提供了可行性思路.