基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制

• 作者: 宋家成 闫茂德 杨盼盼 巨永锋 岳靖斐
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自适应巡航控制 数据驱动 鲁棒控制 反步控制 间距策略
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程|Computer and Control Engineering
• 页码范围: 485-493
• 页数: 9页
• 分类号: U46|TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2022.03.007

摘要

为了实现高精度的鲁棒自适应巡航控制(ACC),提出基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制算法.利用反步技术设计虚拟控制器,将车辆间距控制转化为速度控制,避免速度相关型间距策略带来的间距与速度控制耦合;构建基于数据的耦合滑模面并设计状态观测器,补偿车辆复杂的非线性动力学特性、离散误差及外部干扰,提升控制算法的鲁棒性;利用反馈控制及鲁棒控制技术设计数据驱动的ACC鲁棒控制算法;分别选取固定时间间距、变时间间距策略,利用所提ACC算法及基于比例积分(PI)的ACC算法进行车辆自适应巡航控制对比仿真验证.对比实验结果表明,所提算法在控制精度、鲁棒性方面具有优越性.