一种基于极坐标模型的多AUV协同导航与定位算法

• 作者: 张淏酥 王盛 王涛 苗建明 龚喜
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 工学
• 关键词: 协同导航 极坐标模型 自主式水下航行器(AUV) 扩展卡尔曼滤波 可观测性 野值判别 定位误差
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 目标定位与跟踪|Target Location and Tracking
• 页码范围: 69-79
• 页数: 11页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2022.1.008

摘要

为了解决多个自主式水下无人航行器(AUV)在作曲线轨迹的航行时常规协同导航算法精度较低的难题,提出了一种基于极坐标的多AUV协同导航与定位算法.首先,将本算法的模型、可观测性与常规的直角坐标系算法进行了分析与对比.接着,进行了基于实航数据的数值仿真.针对解决各种传感器受异常噪声干扰导致多AUV协同定位误差变大的问题,本算法引入了野值识别与剔除技术.提出的算法、常规协同导航算法和航位推算算法的航迹终点误差分别为15.9 m、621.1 m和1251.3 m.算法的终点误差是传统算法的2.6％.因此,相对传统算法,提出的算法精度更高、抗干扰性能更好.