天问一号探测器火星着陆自主避障技术设计与验证

• 作者: 刘旺旺 李茂登 李涛 王云鹏 张晓文 刘洋 郝策 朱飞虎 胡锦昌 赵宇 徐李佳 华宝成 黄翔宇 王晓磊
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 天问一号探测器 制导导航与控制(GNC) 障碍检测与规避 进入、下降与着陆(EDL)
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 天问一号探测器专栏|Tianwen-1 Probe Papers
• 页码范围: 46-55
• 页数: 10页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2022.01.006

摘要

针对天问一号探测器火星着陆过程多体运动及表面地形不确定性强的任务特点,提出了粗避障与伞-背罩组合体规避的协同控制策略以及激光三维配以双目立体视觉的精避障策略,介绍了障碍检测与规避系统的硬件配置、飞行过程、障碍检测与规避部分算法,并通过地面悬停避障专项试验验证了障碍检测与规避策略的有效性,可为后续火星采样返回任务和载人火星探测任务的着陆过程提供一定参考.