基于Jetson和超声传感器的清洁车避障方法研究

• 作者: 熊文军 赵山虎 李世博 杨建华 范孝波 孙洪良
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 距离检测 避障 超声传感器 CAN总线
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2021.10.271

摘要

为解决清洁车普遍存在的清扫盘和喷水杆容易因触碰路肩造成损失的问题,提出了一种基于Jet-son 和超声传感器的清洁车路肩距离检测及避障方法.该方法采用超声传感器检测清洁车清扫盘到路肩的距离,以Jetson AGX Xavier作为控制核心.Jetson控制器对超声传感器检测到的距离信息进行处理,生成控制指令,通过CAN总线将控制指令传送到车载CAN设备控制器,控制清扫盘和喷水杆收放来减少损失.行车实验表明,所提出的检测方法和系统可以有效避免清洁车离路肩过近,减少清扫盘和喷水杆与路肩的碰撞.