双轮平衡车的设计与研究

• 作者: 高雪 刘永新 李艺文
• 来源期刊: 电子测试
• 学科: 工学
• 关键词: 立式 六轴陀螺仪 STM32单片机
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研发|Design and development
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2022.04.001

摘要

本文基于STM32单片机,并采用陀螺仪等元器件,PID算法实现双轮平衡车的设计,实现小车直立行走.双轮平衡车小车采用MPU6050六轴陀螺仪传感器作为基本原件设计出姿态检测装置,小车的倾斜角等由陀螺仪数据和加速度计数据耦合,再通过PID算法使小车保持直立状态和实现车身控制等一些任务,实现了负重状态下小车的自主平衡.