下颌吸附手的结构设计及感知单元优化分析

• 作者: 李奇奇 许德章
• 来源期刊: 淮阴工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人气管插管 下颌吸附手 下颌骨运动 传感器设计
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与控制|Information and Control
• 页码范围: 65-72
• 页数: 8页
• 分类号: TH789
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-7961.2022.01.011

摘要

在机器人气管插管前,为了满足口腔自主打开的要求,开发了一款下颌吸附手.首先,通过分析对比在肌肉牵引下下颌开口运动规律,确定了下颌吸附手的运动和驱动形式.为了满足下颌吸附手与下颌骨骼肌肉组织的相容性,下颌吸附手集成了吸附、缓冲、力探测等功能.为了提高操纵力探测的灵敏度,对弹性体相应子梁的结构做了相应处理,包括布置工艺孔,调整了其结构刚度.针对弹性体力学特性,运用有限元软件,分析了其应力和应变状态,验证了弹性体结构的合理性和功能的可行性.