智轨电车多传感器融合定位研究

• 作者: 潘文波 李源征宇 龙腾 陈志伟 黄文宇 秦小辉
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智轨电车 地图构建 定位 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能技术与应用|Artificial Intelligence Technology &Application
• 页码范围: 76-83
• 页数: 8页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096−5427.2022.02.012

摘要

传统的全球导航卫星系统(GNSS)、基站移动位置服务等定位方法在隧道、楼宇和高架桥等复杂交通场景应用时定位误差较大,而里程计存在累计误差,难以实现长距离精准定位.针对智轨电车复杂驾驶环境定位误差大的问题,文章提出一种基于激光雷达-全局地图匹配的长时、高精度定位系统,以实现鲁棒和准确的状态估计.该系统定位主要包含两个步骤,即全局地图构建和地图匹配定位.首先,在地图构建时引入(GNSS)绝对位置约束,以消除激光里程计累计误差,从而构建全局一致的高精度地图;其次,地图匹配定位时,在原有全局地图匹配基础上,引入实时动态地图匹配定位机制,有效避免因环境变化引起的定位退化现象,提升定位鲁棒性.智轨电车实车在城市开放道路上的测试结果显示,该方法能够稳定、可靠地提供车辆位姿信息,整个运行过程中激光雷达角度估计误差在0.35°以内,位置误差在0.15 m内,验证了本算法的有效性与鲁棒性.