林业监测无人机林冠下路径规划及其算法分析

• 作者: 郑佳华
• 来源期刊: 林业科技通讯
• 学科: 农学
• 关键词: 林业无人机 自主避障 路径规划 神经网络算法 逻辑决策算法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: F326.2|S779
• 语种: 中文
• DOI: 10.13456/j.cnki.lykt.2021.04.06.0003

摘要

从无人机自主路径规划角度,研究了重型四旋翼电动无人机林冠下自主巡航的控制策略.该算法以多个神经网络算法为核心模块,配合基于策略集的逻辑决策算法等辅助算法.神经网络训练时,无人机悬停稳定相关功能的训练可以使用自反馈训练,但路径选择相关功能需要采用人工遥控训练方法,经过48 h训练过程,无人机的实际路径规划能力及电池管理等辅助能力均超过人工遥控能力.