基于RRT算法的无人机路径规划应用研究

• 作者: 任鹏博 董泽华
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 路径规划 RRT算法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 专题研讨
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7976.2022.01.014

摘要

经典的路径规划算法大都需要在全局已知空间中对环境进行建模,包括人工势场法、遗传算法、启发式算法、仿生学算法等.由于需要预先构建环境,因此这些方法并不适合解决在高维度空间中的路径规划问题.基于快速扩展随机树(RRT)的路径规划方式其优势在于可以避免对全局环境的构建,通过对状态空间进行随机采样,检测碰撞点,能够有效地解决在平面及三维状态空间下的复杂路径规划问题.通过与人工势场法和A*算法进行比对,确定了 RRT算法在复杂环境中解决无人机路径规划问题的优势,在对相关参数进行优化后该方法是概率完备且存在最优解的,同时在固定翼智能集群飞行编队控制及协同项目中应用.