重型半挂汽车避撞控制的研究

• 作者: 王鑫 汪选要
• 来源期刊: 西昌学院学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 半挂汽车 安全距离 避撞控制 分层控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术与资源环境科学
• 页码范围: 76-80,87
• 页数: 6页
• 分类号: U469.5+3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16104/j.issn.1673-1891.2022.01.014

摘要

近年来,半挂汽车正逐渐向智能化进程迈进,避撞控制是半挂汽车实现智能化的重要组成部分.针对重型半挂汽车避撞控制,提出了一种综合驾驶员因素和环境因素的安全距离模型,依据模糊控制理论,确定了驾驶员反应时间参数;基于安全距离模型,采用指数趋近律的控制方法,设计了上层滑模控制器,并与下层PSO-PID控制器结合构成分层控制系统;在Trucksim软件中建立了前车静止和前车匀速的测试场景.结果表明:所提出的安全距离模型满足车辆避撞要求,车辆能够在安全距离下实现安全停车或跟车行驶.