基于贝塞尔曲线的双钢轮振动压路机轨迹规划研究

• 作者: 赵方熠 高博 赵睿英 王欣
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶 双钢轮压路机 路径规划 贝塞尔曲线
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 设计、研究、分析|Design、Research&Analysis
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: U415.5
• 语种: 中文

摘要

压路机作为道路压实设备,具有工况恶劣、循环作业及工作繁重等特点,长时间施工不仅影响身体健康,还会导致作业质量下降.无人驾驶技术对于解决这一问题具有重要的实际意义.为了实现压路机的无人驾驶及自动作业,建立了包括直线及换道曲线两部分的压路机作业轨迹模型,采用贝塞尔曲线设计了换道轨迹,并以曲率和曲率的变化率为约束,对换道轨迹曲线进行优化.