基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析

• 作者: 张英 黄起能 魏世民 廖启征
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 1P5R串联机械手 逆运动学分析 倍矩阵 四维旋转矩阵 Sylvester结式消元
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 论文|PAPERS
• 页码范围: 33-38
• 页数: 6页
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2021-098

摘要

将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法.基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性消元和Sylvester结式消元,得到只含1个关节变量的一元16次方程.通过数字实例求解和SolidWorks软件仿真验证了所提方法的正确性.所提方法最大的优势在于可直接获得14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,为空间其他串联机械手的逆运动学建模提供了一种新思路.