基于激光跟踪关节臂的机器人位姿测量系统研制

• 作者: 黄雷 窦艳红 樊宇 贺志超 张爽 张立秋 张博
• 来源期刊: 计量科学与技术
• 关键词: 计量学 机器人位姿检测 激光跟踪仪 关节臂坐标机 坐标转换
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 装置研制与系统设计
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.12338/j.issn.2096-9015.2021.0005

摘要

机器人位姿检测中,全测量范围内精度和检测成本之间的平衡始终是研究人员努力的方向.激光跟踪关节臂测量系统采用激光跟踪仪和关节臂坐标机相结合的方式,利用激光光束跟踪原理,并结合关节臂高刚性高柔顺性测头,对机器人位姿进行高精度和低成本检测.实验结果表明,使用坐标测量机,通过在不同姿态下对测量系统进行验证,系统的最大误差出现在2000 mm处,为-0.042 mm.各点误差均满足±(30+0.8×10-5L)μm的技术指标.