领导者输入未知的多智能体系统容错一致性设计方法

• 作者: 缪坤忠 李建宁
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 领导—跟随多智能体系统 故障模型 未知输入 自适应容错控制 容错一致性 H∞性能指标
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 制导与控制|Guidance and Control
• 页码范围: 52-61
• 页数: 10页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2022.2.016

摘要

自然界中许多现象都间接地映射了多智能体分布式协同控制问题,在实践应用中展现了潜在的应用价值,如何实现一致性一直是多智能体研究的基础和热点问题.基于李雅普诺夫稳定性分析、自适应控制理论等方法研究了具有绝对未知输入的多智能体系统的自适应容错一致性问题.首先,根据故障的演变特征建立了一种马尔科夫跳变故障模型;其次,提出一类包含固定控制器增益、相邻智能体的局部状态信息及时变辅助控制函数的容错一致协议,利用辅助控制函数来补偿执行器故障和领导者未知输入;然后,建立适合于该系统的H∞性能指标函数,减少了估计误差和多智能体初始状态对闭环系统的影响;最后,通过仿真验证了所设计方法的有效性,能较好的估计故障和实现容错一致性.所提供的算法为无人协同编队在复杂环境下的应用提供理论支撑.