消费级惯性传感器动态系统误差分析与建模

• 作者: 金静雅 朱锋 陶贤露 刘万科 张小红
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 消费级惯性传感器 微机电惯性测量单元 在线标定 系统误差
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 55-61
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对传统的系统误差转台标定方法耗时耗力且受限于实验地点的问题,该文从载体运动特征的角度,使用高精度战术级惯性导航设备作为参考,采集车载动态数据,通过传统传感器信号误差模型对消费级低成本惯性导航设备在线标定后,对标定后的观测值残差分别与载体运动角速度、角加速度、角冲击(加速度导数)、线性加速度、线性加速度冲击进行相关性分析,并建立改进模型进行补偿改正.通过车载实测数据分析,表明改进误差模型对误差补偿效果和纯惯导定位效果均优于传统信号误差模型.