矿用无人驾驶车辆车载计算单元硬件在环仿真测试研究

• 作者: 倪浩原 徐国艳 王京伟 张海福 丁红
• 来源期刊: 中国煤炭
• 学科: 工学
• 关键词: 智能矿山 矿用无人驾驶车辆 车载计算单元 硬件在环仿真系统 算法性能测试
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 科技引领|Science and Technology Leading
• 页码范围: 53-62
• 页数: 10页
• 分类号: TD57
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-530X.2022.01.010

摘要

矿用车辆无人驾驶技术是实现智能矿山无人化运输的关键技术,车载计算单元又是矿用无人驾驶车辆的核心,接入传感器及控制器后,车载计算单元通过无人驾驶算法输出控制指令控制车辆行驶.针对车载计算单元进行实车测试验证存在的成本高、难度大、效率低、安全无保障等问题,研究了一种硬件在环仿真系统.介绍了该仿真系统的结构及其功能,详细阐述了对车载计算单元主要接入的GPS、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等硬件设备以及矿车线控系统进行的仿真测试,并对自动/人工驾驶切换与仿真报告生成进行了说明.通过在白云鄂博矿区场景下对矿用无人驾驶车辆进行装载-运输-卸载过程的仿真测试,验证了车载计算单元的命令执行、车辆行驶决策规划、控制逻辑等的正确性与稳定性,同时也验证了仿真系统的有效性与可应用性.