自适应抗差CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用

• 作者: 牟宏伟 韩磊 李昂阳
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 大方位失准角 初始对准 非线性误差模型 自适应抗差CK
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 44-47,134
• 页数: 5页
• 分类号: U666.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2022.01.011

摘要

当捷联惯导系统失准角误差模型为大角度时,需要采用非线性滤波方法.论文研究了基于大方位失准角的初始对准技术.首先,建立了SINS/GPS非线性误差模型;其次,针对观测粗差和噪声统计特性不准确对系统的影响,提出并推导了自适应抗差CKF滤波算法;最后,通过仿真分析和试验验证,验证了该算法能增强滤波的稳定性,进而提高估计精度,缩短收敛时间.