基于非线性预测和沿轨迹线性化MPC的车辆路径跟踪控制方法

• 作者: 张睿 谢正超 赵晶 王百键
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径跟踪 模型预测控制 直接横摆力矩控制 制动力分配
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20201286

摘要

针对车辆路径跟踪模型预测控制(MPC)的动力学非线性问题和实时性要求,引入基于非线性预测和沿轨迹线性化的模型预测控制算法(MPC-NPLT),依据上一控制周期得到的控制序列预估系统未来的运动轨迹,将非线性因素从在线优化计算中排除,使其转化为二次规划问题;制定直接横摆力矩控制系统的切换策略和制动力分配策略,实现其与转向系统的协调控制.Simulink和CarSim联合仿真结果表明,提出的方法具有良好的实时性,可以改善控制效果,提高车辆在较低附着系数路面上的路径跟踪能力.