基于MFA的水下航行器控制方法研究

• 作者: 杜廷朋
• 来源期刊: 电声技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 运动控制 无模型自适应控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 水声工程|Underwater Acoustic Engineering
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP311.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16311/j.audioe.2022.03.005

摘要

水下航行器是一种典型的非线性和欠驱动系统,在工作环境中会受到风浪流等外界干扰,难以建立精确的数学模型.水下航行器系统的复杂性与不确定性给运动控制器的设计带来了挑战,因此,针对水下航行器运动控制所应用的方法进行分析,引入无模型自适应(Model Free Adaptive,MFA)控制方法,并完成仿真验证.仿真结果表明,该方法可以使水下航行器较好地跟踪设定轨迹,具有进一步的研究价值.