基于测量误差不确定性加权的快速相机位姿估计算法

• 作者: 徐浩 张秀山 黄健 朱磊
• 来源期刊: 半导体光电
• 学科: 工学
• 关键词: 相机位姿估计 正交迭代算法 M估计方法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 光电技术及应用
• 页码范围: 169-175
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16818/j.issn1001-5868.2021092802

摘要

在相机位姿估计任务中,参考点位置的测量容易受测量仪器或者所处环境影响,出现一定程度的测量误差,其中误差较大的点对最终求解精度的影响很大,被称为野值点.文章针对现有算法抗野值点能力较弱的问题,提出一种基于测量误差不确定性加权的快速相机位姿估计算法.该算法以经典的正交迭代算法为基础,引入M估计方法,对目标函数根据参考点的测量误差赋予相应大小的权值,最大程度地将野值点的影响排除,并引入Kronecker积对计算过程进行优化,减少了迭代过程中的冗余计算,提高运算速度.仿真实验结果表明,改进后的算法提升了原算法的抗野值点能力,且计算速度更快.