基于ROS平台的六自由度机械臂轨迹规划及仿真研究

• 作者: 刘宇程 姜振华 胡俊
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 ROS 轨迹规划 Rviz NURBS
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 制造技术
• 页码范围: 38-41,50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.01.009

摘要

针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法.本课题以埃夫特六自由度(Degrees of freedom,DOF)机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URDF模型文件;通过Movelt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用Movelt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线、圆弧、NURBS曲线轨迹规划.通过分析其各关节运动信息,验证了轨迹规划的合理性.