基于蓝牙/INS的室内组合导航算法

• 作者: 周家未 傅强 曹大平
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 蓝牙 惯性导航 室内定位导航 梯度下降法 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|RESEARCH AND DISCUSSION
• 页码范围: 112-116,122
• 页数: 6页
• 分类号: TP212.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2022.04.019

摘要

蓝牙是一项低成本的室内定位导航的技术,但容易受室内环境影响;惯性导航系统(INS)常用于估计航姿,可通过加速度计的输出进行位置估计,但它容易受传感器误差和漂移的影响.为了实现更精准的室内导航,提出了使用卡尔曼滤波器(KF)融合蓝牙和惯导系统进行导航的算法.组合导航算法中,梯度下降法被用于对惯性传感器(ICM20602和磁力计)进行姿态融合估计,通过蓝牙设备测量接收信号强度(RSSI)进行定位解算.实验结果表明,基于蓝牙/INS的组合定位系统能够将子系统的定位误差从0.8m降低至0.2m,证明其可用于精确的室内定位导航.