基于点云配准的多固态激光雷达标定算法

• 作者: 何彦兵 叶宾 李会军 周欣怡
• 来源期刊: 半导体光电
• 学科: 工学
• 关键词: 外参标定 点云配准 固态激光雷达 描述子
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 光电技术及应用
• 页码范围: 195-200
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16818/j.issn1001-5868.2021110403

摘要

针对多个固态激光雷达协同工作时,需要准确地进行外参标定的实际需求,提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法.该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成.在标定物分割阶段,首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云,再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的 目标点云.在初始配准阶段,使用3D-HARRIS算法提取关键点,并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述,然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准;在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准,从而获得精确的外参标定效果.在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验,结果表明,当保证配准平均误差小于1 mm的前提下,所提出算法的性能优于多种现有算法.