基于最小二乘法的关节机器人定位精度标定方法

• 作者: 欧阳旭东 骆林 许璟 刘子杨
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 最小二乘法 机器人 定位精度 标定
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2022.04.011

摘要

关节机器人的定位精度标定通常需要建立复杂的数学模型,本研究提出一种关节机器人定位精度标定方法,旨在简化标定过程中的复杂计算.将相机置于关节器人末端,垂直于相机光轴的平面上放置靶标,在关节转动过程中采集各测量点的靶标图像,然后利用图像算法识别各测量点靶标的成像情况,应用最小二乘法求解关节的转动误差分布情况.通过对机器人的J1关节进行标定试验,得到J1关节的转动误差分布情况,并求解出补偿角度,补偿以后J1关节的定位精度得到了改善.