一种仿生鱼深海探测机器人的机构设计

• 作者: 张昕辰 杨康 孙玉龙 崔皓然 姜嘉雯
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 深海探测 机械机构 仿生鱼
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2022.04.012

摘要

为了使机器鱼能够潜入更深的海洋,设计了一种仿生鱼深海探测机器人的机械结构,首次提出了"多室水肺"这一概念.基于参考现有的鱼类模型受力等实验的研究成果以及机械原理的设计指导,通过对鱼的运动方式以及各部位作用的分析,从构件层次上提出了一种新的机器鱼骨架、背鳍、胸鳍、尾鳍以及内腔的机械结构,阐述了这些机械结构更加优化的原因以及其运行方式.同时根据现有的研究成果对材料选用、控制方式以及电子器件的放置提出了见解.