基于树莓派的六足机器人目标跟踪系统研究

• 作者: 刘东 蒋刚 留沧海
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 YOLO v3算法 卡尔曼滤波 目标识别与跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research & Approach
• 页码范围: 65-68
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0065-04

摘要

在室外环境进行机器人目标识别与跟踪是计算机视觉和机器人技术的前沿发展方向,机器人在导航、智能监控、多机协作、人机交互等领域应用广泛.设计了一种基于树莓派的六足机器人目标识别与跟踪系统.通过六足机器人搭载Kinect高清摄像头对行人和目标六足机器人进行识别与跟踪,YOLO v3进行行人和目标六足机器人的检测与识别,得到质心的坐标信息,结合卡尔曼滤波算法进行位置预测与修正.目标六足机器人(室外走廊、碎石路环境下)及行人的识别在测试集上的mAP分别可达95.6％,90.5％,93.4％,实验对比分析了YOLO v3结合卡尔曼滤波算法与经典跟踪算法在跟踪实验上的准确率和中心位置误差,相较于传统算法在跟踪的准确性和鲁棒性上有较大的提高.