基于改进灰狼优化算法的三维路径规划

• 作者: 音凌一 向凤红
• 来源期刊: 电视技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 路径规划 灰狼优化算法 地图处理 人工势场法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 器件与设计|PARTS & DESIGN
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16280/j.videoe.2022.01.010

摘要

针对移动机器人三维路径规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的移动机器人三维路径规划方法.首先,利用超立方体抽样初始化灰狼种群,提高初始种群的质量,引入动态权重,加大最优狼比重,加快算法的收敛速度和精度;其次,提出降维-升维的地图处理方法,降低三维地图的复杂程度,加快算法的求解速度;最后,结合人工势场法,对局部未知的动态障碍物进行避障.仿真结果表明,改进算法在求解路径规划问题上具有有效性和优越性.