基于Autoware的智能驾驶试验平台设计

• 作者: 易迎春 查云飞 沈磊 代凯
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能驾驶 路径规划 路径跟踪 A*算法 纯跟踪算法
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 数字化与智能化
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: U471.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2022.02.010

摘要

针对目前高校缺乏智能驾驶路径规划与跟踪试验平台的问题,设计并搭建了一个基于Autoware的智能驾驶平台,可以实现实时定位、目标检测、路径规划、自主避障、路径跟踪等功能.文章采用A*路径规划算法与纯跟踪算法,通过Autoware进行数据处理,使用ROS通讯机制对底盘VCU发送CAN报文,实现整车的路径规划与跟踪控制.试验结果表明:该平台可以有效的实现自主避障与跟踪控制的功能.