基于观测器的四旋翼容错控制及仿真研究

• 作者: 赵静 王鹏 丁筱茜 蒋国平 徐丰羽 孙雁飞
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 执行器故障 自适应观测器 容错控制 积分反演 滑模控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法|Modeling Theory and Methodology
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 分类号: TP391|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0634

摘要

针对四旋翼飞行器执行器故障的问题,提出7一种基于自适应观测器的积分反演滑模容错控制策略,以保证飞行器的安全性和可靠性.建立考虑执行器故障的四旋翼飞行器动力学模型;设计一种自适应故障估计观测器用来观测系统的状态和估计故障信息;采用积分反演和滑模控制相结合的方法分别设计姿态容错控制器和位置控制器,完成姿态和位置的轨迹跟踪.仿真结果表明:该控制策略能够在执行器故障的情况下快速精确跟踪期望信号.