基于移动式浮标的无人艇航行监测系统设计

• 作者: 任兵 陈卫国 饶银辉 崔彬 洪晓斌
• 来源期刊: 中国测试
• 学科: 工学
• 关键词: 移动式浮标 无人艇 DGPS 三维激光雷达
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 测试仪器|Test Instruments
• 页码范围: 123-128
• 页数: 6页
• 分类号: TN212|TB9
• 语种: 中文

摘要

针对无人艇航行性能测试需求,设计基于移动式浮标的无人艇航行监测系统.首先以浮标-岸基交互为基础,三维激光雷达和DGPS等作为感知传感器,设计无人艇航行监测系统框架.然后对三维激光雷达点云滤波处理,结合欧式聚类分割法把点云数据分割成多簇,利用OBB包围盒计算每一簇点云的几何特征并检测识别出被测无人艇,从而计算无人艇相对浮标的坐标位置.信号处理及控制器利用ROS同步订阅话题机制,对DGPS和三维激光雷达发布的消息融合,解算无人艇航行过程的位置信息.最后进行无人艇位置监测实验,结果表明,平均误差为1.34?m,约为0.074个被测无人艇艇身长度,验证基于移动式浮标的无人艇航行监测系统有效性,为无人艇性能测试奠定基础.