多机器人组合最大覆盖面积寻优及预测方法

• 作者: 王语童 马世伟 杨元睿 陈超宇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人协同 覆盖面积 多种群遗传算法 径向衰减圆盘模型
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法|Modeling Theory and Methodology
• 页码范围: 86-92
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0630

摘要

针对多机器人协同情况下最大覆盖面积的最优控制问题,提出了—种遵循叠加原则和强度径向衰减圆盘模型的多机器人组合有效覆盖面积估计、寻优、预测方法.使用蒙特卡罗法对机器人组合的有效覆盖面积值进行估算;使用多种群遗传算法得出组合的最大有效覆盖面积;使用支持向量回归机预测机器人个数与最大有效覆盖面积之间的关系.针对寻优以及预测结果进行了仿真实验,结果表明:在目标函数复杂和训练样本数少的情况下该方法具有良好的寻优和预测性能.