河蟹养殖水质检测船有限时间航向控制

• 作者: 石子坚 赵德安 孙月平
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 水质检测船 直线路径跟踪 航向控制 有限时间控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机软件与理论
• 页码范围: 152-155
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.211325

摘要

针对欠驱动水质检测船在外界风、浪扰动以及模型系统存在不确定性参数的情况下,存在直线路径跟踪航向偏离及航向偏差修正速度慢的问题,提出采用有限时间控制理论设计航向控制系统.首先建立欠驱动水质检测船航向控制的数学模型,将复杂非线性的航向控制简化为一个二阶系统,简化了设计复杂度;然后基于齐次性理论设计有限时间航向控制律,通过分数幂提高系统的收敛速度与鲁棒性,结合扩展状态观测器对误差扰动进行估计,提高了控制性能.仿真结果表明,采用有限时间航向控制的水质检测船可将航向角误差控制在0.1°,有效增强了水质检测船的抗干扰能力,保证了作业路径跟踪精度.