煤矿轻型协作机械臂路径轨迹规划方法研究

• 作者: 张杨
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿 轻型协作 机械臂 路径轨迹规划 改进遗传算法 抑制振动
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化|Coal Mine Electromechanical and Informatization
• 页码范围: 196-200
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2022.03.047

摘要

利用五次多项式函数构建机械臂路径轨迹控制点基础位移值,优化轨迹规划控制点的位移浮动值,将机械臂振动最小作为约束条件,结合动力学方程获得机械臂振动量,在此基础上使用自适应调节参数后的改进遗传算法优化,获取具有抑制振动效果的机械臂最佳路径轨迹规划结果.经过模拟实验发现,该方法规划后的机械臂路径轨迹在位移、速度以及加速度方面均具有良好效果,能够有效抑制机械臂振动,实现煤矿环境下,机械臂安全稳定工作.